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FANUC机器人简易零点标定和零点职位标定

机器人 涉猎:65 回复:1 保藏

胡小辉 2020-08-28 10:41

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以下形式是自己之前平素搞不懂简易标定和零点标定的区别及真实其实操作设施,故查阅多方资料后汇总所得。足球论坛哪个火。如有错漏和不够之处,恳请指摘抉剔指正!

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----------------------------【FANUC机器人零点复位Mastering】--------------------------,足球论坛

Ø 初始零点编码值

1.新出厂机器人,在零点没有丧失过的情景下。

2.新建程序ROBOT_ZERO:J PR[1:R_ZERO] 50% FINE

3.职位存放器PR[1:R_ZERO] – 职位 – 关节 – 六轴数据改0 – 运转指令

4.编制变量 – $DMR_GRP - $MASTER-COUNT[1]~[6] – 记实六轴编码值,007足球论坛。

5.编制变量 - $PARAM_GROUP – MASTER_POS – 六轴数据改0,足球交流论坛。

Mastering的方法

说明注解

Jig mastering

(专门夹具核对方式)

出厂时设置:需卸下机器人上的全豹负载。

Mastering at the zero positions

(全轴零点职位标定方式)

由于机械装配或维修招致机器人Mastering数据丧失。须要将六轴同时点动到零度职位,球迷007足球论坛。误差绝对大一点。所以没有其他方法准确,且由于靠肉眼张望零度刻度线。

Quick mastering

(简易零点标定方式)

由于电气或软件题目招致丧失Mastering数据,回复复兴依然取出的Mastering数据作为快捷示教调试基准。最火的足彩论坛。若由于机械装配或维修招致机器人Mastering数据丧失。

条件:在机器人一般时设置Mastering data。

Single axis mastering

(单轴零点职位标定方式)

由于单个坐标轴的机械装配或维修(往往是退换马达惹起)。

Setting mastering data

(设定简易零点标定参考点)

记下Mastering数据,Quick mastering的前提条件

注意:机器人装配完此后,足球论坛哪个火。Quick mastering 的数据必需存在。

【零点标定/校准】界面:编制变量 - $MASTER_ENB – 改为1

Ø 简易零点标定方式Quick Mastering

  • 设定简易零点标定参考点:

1.将机器人调整到参考点职位(一般为六轴零度职位,FANUC机器人简足球论坛哪个火易零点标定和零点职位标定。可调整到适当姿态,可用程序运转至零点;借使空间不愿意。

2.记实参考点参数:专业主动化论坛。编制变量 – $DMR_GRP - $REF-COUNT[1]参考点编码值/$REF-POS[1]参考点职位

(在机器人一般运用时。

  • 简易零点标定:

方法①:示教机器人到参考点职位(正负1度误差界限内) - 简易零点标定 – 更新零点标定成效,韦德足球论坛论坛。

方法②:直接输出标定数据:编制变量 – $DMR_GRP - $MASTER-COUNT[1]零点编码值 – 输出参考点编码值(或最初零点编码值) - 更新零点标定成效,fanuc。

(前提是在机器人一般是设定了标定参考点。

Ø 零点职位标定方式zero position Master

①全轴:示教机器人六轴到0度职位 – 全轴零点职位标定 – 更新零点标定成效,机器人。

②单轴:示教机器人须要标定轴到0度职位 – 零点职位标定(单轴) - 【SEL】1 – 【零点标定职位】输出0 – 执行 – 更新零点标定成效,足球。

(若对J3做标定。

Ø 相关报警处置

  • SRVO-062报警 - 脉冲编码器数据丧失。

  • SRVO-075报警 - 脉冲编码器无法计数。

袪除:

1.RES_PCA(脉冲置零) - 关机 – 袪除062报警

2.开机 – 切换关节坐标系 – 行动报警轴20度左右 – TP键RESET(复位) - 袪除075报警,论坛。

3.依据现实情景。

  • SRVO-038报警 - 脉冲编码器数据不完婚。

袪除:

1.RES_PCA(脉冲置零)

2.依据现实情景。

我知道了